A ginástica rítmica começou a ser praticada desde o final da Primeira Guerra Mundial, mas não possuía regras específicas nem um nome determinado. Várias escolas inovavam os exercícios tradicionais da Ginástica Artística, misturando-os com música. Em 1946, na Rússia, surge o termo “rítmica”, devido à utilização da música e da dança durante a execução de movimentos.
A Ginástica Rítmica foi introduzida no Brasil pela prof. Ilona Peuker, da Hungria, que chegou na Cidade do Rio de Janeiro na década de 1950, quando ministrou vários cursos para profissionais da educação. Esta professora formou a primeira equipe competitiva de GR chamado Grupo Unido de Ginastas (GUG), alcançando grande sucesso devido a experiência e participação ativa da Prof. Ilona Peuker na ginástica internacional.